Richard Gilmore begann als 19jähriger an der Penn State University mit Modernem Tanz und wechselte mit einem Stipendium nach New York an die Harkness Schule für Ballett, wo er seine Ausbildung in Klassischem Tanz erhielt. Nach drei Jahren beim Eliot Feld Ballet kam er als Gruppentänzer nach Stuttgart. Im Anschluss an seine verletzungsbedingte Umschulung zum Masseur arbeitete er im Kurbetrieb der Stuttgarter Mineralbäder. 1986 bot Marcia Haydée ihm an, die Mitglieder ihrer Kompanie zu betreuen. Dieser Aufgabe ist er bis heute treu geblieben. Während des ersten Symposiums der Tanzmedizin in München, im Jahre 1998, wurde er Vereinsmitglied. Für tamed e.V. war er mehrere Jahre im Vorstand tätig.